Muzeum bylo založeno roku 1905 jako Národopisné muzeum. Nese jméno svého zakladatele - profesora PhDr. Bohuslava Horáka, ředitele gymnázia v Rokycanech. Od roku 1992 se jako Okresní muzeum orientuje na železářský průmysl a paleontologii. Muzeum nabízí svým návštěvníkům vedle stálých expozic také krátkodobé výstavy tvořivého a aplikovaného umění, prodej odborné literatury atd.